Datos accesibles desde self.robot.data

N = num_envs (número de entornos paralelos).

Isaac Lab – Datos accesibles desde self.robot.data

Todos estos datos vienen de ArticulationData y están vectorizados por entorno. En casi todos los casos el frame importa (world vs base).

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Estado del cuerpo base (Root / Base)

root_pos_w

Posición del robot en el mundo (world frame) Ejemplo: [1.2, -0.3, 0.45] Shape: (N, 3)

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root_quat_w

Orientación del robot en el mundo (cuaternión) Ejemplo: [0.0, 0.0, 0.38, 0.92] Shape: (N, 4)

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root_lin_vel_w

Velocidad lineal en world frame (m/s) Ejemplo: [0.5, 0.0, -0.1 Shape: (N, 3)

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root_lin_vel_b

Velocidad lineal en frame del robot (base frame) Ejemplo: [0.5, 0.02, 0.0] Shape: (N, 3)

Muy usada para rewards de velocidad hacia delante

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root_ang_vel_w

Velocidad angular en world frame (rad/s) Ejemplo: [0.0, 0.3, 0.0] Shape: (N, 3)

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root_ang_vel_b

Velocidad angular en base frame (rad/s) Ejemplo: [0.1, -0.05, 0.0] Shape: (N, 3)

Clave para estabilidad, balanceo, bípodos, segway, etc.

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Gravedad y orientación

projected_gravity_b

Vector gravedad expresado en el frame del robot Ejemplo (robot recto): [0.0, 0.0, -1.0] Ejemplo (inclinado): [0.4, 0.0, -0.92] Shape: (N, 3)

Uno de los datos MÁS IMPORTANTES para equilibrio

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Articulaciones (DOFs / Joints)

joint_pos

Posición de cada joint (rad o m) Ejemplo: [0.1, -0.2] Shape: (N, num_dofs)

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joint_vel

Velocidad de cada joint Ejemplo: [1.5, -1.3] Shape: (N, num_dofs)

Muy usada para suavidad y penalización

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joint_acc

Aceleración de joints Ejemplo: [10.2, -8.4] Shape: (N, num_dofs)

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joint_effort

Esfuerzo / torque aplicado en cada joint Ejemplo: [2.1, -2.0] Shape: (N, num_dofs)

Útil para eficiencia energética

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Estados por defecto (muy útiles en resets)

default_root_state

Estado raíz inicial (pos, rot, vel) Ejemplo: [x y z qx qy qz qw vx vy vz wx wy wz] Shape: (N, 13)

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default_joint_pos

Posición inicial de joints Ejemplo: [0.0, 0.0] Shape: (N, num_dofs)

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default_joint_vel

Velocidad inicial de joints Ejemplo: [0.0, 0.0] Shape: (N, num_dofs)

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Center of Mass (COM)

root_com_pos_w

Posición del centro de masas (world) Ejemplo: [0.0, 0.0, 0.35] Shape: (N, 3)

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root_com_lin_vel_w

Velocidad lineal del COM (world) Ejemplo: [0.4, 0.0, 0.0] Shape: (N, 3)

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root_com_lin_vel_b

Velocidad del COM en base frame Ejemplo: [0.4, 0.0, 0.0] Shape: (N, 3)

Muy usada en rewards de locomoción

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Contactos

(no están en robot.data, pero son esenciales)

contact_sensor.data.net_forces_w

Fuerzas de contacto por cuerpo Ejemplo: [..., [0.0, 0.0, 120.0]] Shape: (N, num_bodies, 3)

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contact_sensor.data.in_contact

Booleano de contacto por cuerpo Ejemplo: True / False Shape: (N, num_bodies)

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Otros datos útiles

num_dofs

Número total de grados de libertad Ejemplo: 2

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joint_names

Nombres de los joints Ejemplo: ["Left_Joint", "Right_Joint"]

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Documentación oficial

Lista completa ArticulationData – Isaac Lab